افزایش مانوردهی کوادروتور به واسطه افزودن یک درجه آزادی پیچشی بر روی محورهای منتهی به ملخ ها

کوادروتور وسیله هوایی بدون سرنشین است که از 4 روتور که به صورت افقی در ساختار متقارن قرار دارند تشکیل شده است. بر خلاف هلیکوپترهای معمولی کوادروتور با تغییر سرعت زاویه ای موتورها هدایت می شود. هر یک از روتورهای کوادروتور یک نیروی تراست و یک گشتاور دراگ تولید می کنند. دو روتور روبروی هم در جهت عقربه های ساعت و دو روتور دیگر در خلاف جهت عقربه های ساعت حرکت می کنند و در نتیجه گشتاور خالص آیرودینامیکی صفر خواهد شد. کوادروتور در مقایسه با سایر وسایل هوایی مزایایی دارد از جمله: ساختار مکانیکی ساده، کنترل دستگاه فقط با تغییر سرعت زاویه ای دستگاه. از آنجایی که چرخش yaw با تغییر سرعت زاویه ای دستگاه انجام می شود نیازی به روتور دم برای از بین بردن گشتاورهای زائد نیست. ایده ساخت کوادروتور برای اولین بار توسط دکتر جرج بوتزارت در سال 1920 مطرح گردید. از کوادروتور برای عملیات نجات در مناطق خطرناک، برای شناسایی آتش سوزی جنگل ها، شناسایی فعالیت آتش فشان ها و عملیات نجات در حادثه های طبیعی همانند سیل استفاده می شود. هدف این پایان نامه اضافه نمودن درجه آزادی جدیدی به کوادروتور است بدین صورت که با چرخش بازوهای اتصالی حول محورهای خود مانور پذیری کوادروتور و قابلیت های حرکتی آن افزایش پیدا کند. معادلات دینامیکی حرکت را بدست آورم و این معادلات را با معادلات کوادروتورهای قبلی مقایسه نمایم و مکانیزمی برای انجام این حرکت طراحی نمایم.